製品出荷前のテストでの「不具合」発見を容易化するための工夫について、ここまで説明してきました。実は、そこには、ソフトウェアの設計上の工夫が含まれていました。ここでは、一度それらをまとめておきます。
（１）モニターできるように、重要なデーターはグローバル変数に格納する。
（２）モニター用のグローバル変数に、構造体の利用は避ける。
（３）一定時間間隔でデータを更新し、外部からサンプリングできる仕組みを持つ。
（４）計算処理の前に、計算利用するデータは全て揃えて置く。
（５）モニターする重要なデータは、割り込み処理に更新させず、固定周期処理で更新する。
（６）ハードウェア依存処理とアプリケーション処理を、独立して動作確認できる構造とする。
（７）アプリケーション処理を、テストが容易な単位に分割した関数で構成する。
（８）リアルタイムOSを活用する。
（９）例外割り込み処理を実装し、ランタイムエラーの原因を容易に把握し、是正できるようにする。
上記の工夫をすることで、「組込み制御ソフトウェア」の製品出荷前の「不具合」発見が容易になり、開発はずいぶん楽になります。
以降の章では、「不具合」早期発見のための工夫や、モデルベース開発に関連する、シミュレーション、制御設計ツール、「ブロック線図」によるソフト設計、自動コード生成の導入などについて、説明していきます。
